Собираем робота inchworm своими руками

Землемер — очень послушный робот. Он постарается выполнить все ваши команды и будет двигаться так, как решите именно вы.

Землемер бесстрашен и целью своего существования считает служение Хозяину Пульта.

По вашей команде он всегда готов ринуться в атаку на превосходящие силы противника, чем воодушевляет союзников и вселяет ужас в соперников. Даже если союзники и соперники — вымышлены 😉

В робототехнике встречаются пять видов землемеров, отличающихся между собой раскраской корпуса, все они выполнены из качественного пластика.

В верхней части робота установлен инфракрасный приемник, он позволяет управлять роботом с пульта управления. Пульт двухканальный, так что, если у вас два Землемера, никаких проблем с управлением не возникнет.

Робот, наверняка, очень понравится не только детям, но и увлеченным взрослым!

HEXBUG Inchworm бывает пяти цветов:

Собираем робота inchworm своими рукамиЖдем поставку, оставьте предзаказ Hexbug Inchworm Pink 1170 руб.
Собираем робота inchworm своими рукамиЖдем поставку, оставьте предзаказ Hexbug Inchworm Green 1190 руб.
Собираем робота inchworm своими рукамиЖдем поставку, оставьте предзаказ Hexbug Inchworm Red 1190 руб.
Собираем робота inchworm своими рукамиЖдем поставку, оставьте предзаказ Hexbug Inchworm Orange 1190 руб.
Собираем робота inchworm своими рукамиЖдем поставку, оставьте предзаказ Hexbug Inchworm Indigo 1190 руб.
Наборы микророботов Hexbug:

Собираем робота inchworm своими рукамиЕсть в наличии Hexbug пяти разных типов (жук, муравей, скарабей, ларва, паук) 4490 руб.
Самое выгодное предложение мы спрятали в самый низ:

Собираем робота inchworm своими руками Hexbug Inchworm случайного цвета 1170 руб.

Собираем робота inchworm своими руками

ХарактеристикаЗначение
Вес 34 г
Ширина 84 мм
Высота 64 мм
Длина 49 мм
Особенности Землемер управляется пультом управления
Поведение Полностью подчиняется воле человека
Батарейка Тип AG13, 4 шт, батарейки есть в комплекте
Артикул 451-1247
Сопутствующие товары:

Набор батареек Camelion AG13 10 штук Hexbug Christmas Ornament Hexbug Ant Pink
Собираем робота inchworm своими руками Собираем робота inchworm своими руками
150 руб. 420 руб. 790 руб.
Робот по командам может двигаться вперед/назад или крутиться на месте. Если приказать роботу двигаться вперед и вращаться одновременно, то он будет органично двигаться по окружности. Если вы играете с другом, то пульт управления позволит управлять именно вашим микророботом. А если включить на обоих роботах один и тот же канал — можно управлять двумя землемерами синхронно, что тоже очень забавно.
Команды пульта обрабатываются в микроконтроллере и активируют маленький электромотор, который и приводит микроробота землемера в движение. Собери землемеров всех пяти цветов для полноты коллекции.
данил   а чем отличается землемер от спайдера???/ hex-bugs.ru: Данил, эти два микроробота отличаются в первую очередь механикой передвижения, землемер как бы переваливает центр тяжести с одной пары ног на другую и за счет этого перемещается, а Hexbug Spider (паук) очень органично передвигает ножками. Легче всего понять различия, посмотрев видеоролики про оба микро-робота.
Алевтина   Купила этого паука и муравья в подарок мужу, как «офисную игрушку», но он принес их домой детям, так что, в итоге, играем все вместе. Inchworm понравился гораздо больше муравья. Муравей наматывает на свои колеса кучу пыли и перестает двигаться, так что приходится его разбирать и очищать, а этот робот великолепен, хотя и гораздо медленней. Посмотрела в интернете, как переводится inchworm — это гусеница, которая передвигается интересным способом, как бы подтягиваясь. Робот внешне вообще не похож на гусеницу, хотя я понимаю, что назвали его так из-за способа передвижения. А похож Хексбаг Inchworm, скорее, на паука. Посмотрите видеоролики, они очень точно передают суть игрушки. В общем, игрушкой мы довольны, чего-чего, а некого шарма ей не занимать — она очень стильная, необычная и интересная.
Алексей   Прикольное устройство мне нравится как он движется теперь спайдера куплю
Роман   мне 14 я купил его вчера, все работает отлично всем советую!!!
Виталий   А он не глючит? Не сломается в первый день? / hex-bugs.ru: Виталий, игрушка сделана качественно, гарантия производителя — 30 дней. Рекомендуемый возраст — старше 8 лет.
   Эй, Хексбаг! Что стоишь на месте? Давай создавай роботов на солнечных батареях, робота работающего от USB, а то эта фирма Роботы Desk Pets обгоняет тебя, а у них только три робота! Давай придумывай новый дизайн, технологии! Пожалуйста, послушайте меня, я не хочу, чтобы вы ушли вниз по рейтингу.
ахалай махалай   Классный робот! Мне кажется, у него самая большая проходимость после спайдера.
вовчик   Робот классный построил площадку:)а есть какие нибуть прибомбасы для землемера?
Ярослав   Оценка 5 . А почему бы вам не сделать робота стрекозу которая летает на пульте и у неё имеются другие датчики.
Алексей   Очень крутой робот рекомендую))))
хИМИК   Отлично… а зарядное устройство от другого робота можно подключить? / hex-bugs.ru: Нет, в землемере нет аккумулятора, он работает от батареек, соответсвенно, и заряжать то нечего.

Написать свой отзыв:

Источник: https://hex-bugs.ru/inchworm.php

MeArm или как сделать руку робота своими руками

Перевёл alexlevchenko для mozgochiny.ru

Перед вами, дорогие мозгочины, пример  сборки MeArm робоманипумятора. MeArm впервые был показан миру в апреле 2014. С тех пор на просторах интернета демонстрировались различные модификации данной поделки.

  • Собираем робота inchworm своими руками
  • Собираем робота inchworm своими руками
  • Собираем робота inchworm своими руками
  • Собираем робота inchworm своими руками

Шаг 1:

Собираем робота inchworm своими руками

Шаблон робота. В проекте использовался 3мм акрил, но конструкция имеет запас по «творческому потенциалу», поэтому составные детали можно изготовить из дерева или даже напечатать на 3D принтере.

Собираем робота inchworm своими руками

Кроме деталей, вы будете нуждаться в большом количестве крепежных элементов:

  • Гайка – 11 шт;
  • 6мм болт – 7 шт;
  • 8мм болт – 15 шт;
  • 10мм болт – 5 шт;
  • 12мм болт – 8 шт;
  • 20мм болт – 4 шт.

Резьба  болтов и гаек М3.

Собираем робота inchworm своими руками

Шаг 2: Проводим калибровку

Собираем робота inchworm своими руками

Перед порезкой акрила, важно выполнить калибровку сервоприводов. В этом случае будем использовать Brains Board, которая является совместимой с Arduino. Вы можете использовать любое другое устройство для генерации ШИМ-сигнала для  калибровки моторчиков. Код MeArm подходит для Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black, Sparkcore and Espruino.

Собираем робота inchworm своими руками

Используя Brains Board,  запрограммируем углы поворота  сервопривода для центра, левого и правого края и клешни соответственно (90, 90, 90 и 25). Отметим центральную линию на шпинделе и корпусе сервопривода.

  1. Собираем робота inchworm своими руками
  2. Код для калибровки серво на Arduinо.
  3. Самое важное – для питания приводов необходим отдельный источник питания 5-6V, 2A, с общей землёй для микроконтроллера.

Шаг 3: Приступаем к сборке

Возьмём основание и прикрепим  ножки к её углам. Затем установим четыре 20 мм болта и накрутим на них гайки (половину от общей длины).

  1. Теперь возьмём две пластины, центральный сервопривод и два 8-мм болта.

В конструкции MeArm есть два типа отверстий: одно около 3 мм, куда болт заходит свободно, а другой – около 2.6 мм, где болт самостоятельно нарезает себе резьбу.

  • Теперь закрепляем сервопривод вместе с «воротником» на основе с помощью 20 мм болтов.

Шаг 4:

  1. Проденем сервопривод через «воротник», после чего прикрутим всё 8 мм болтами (не затягивайте слишком туго), а провода пропустим через  отверстие.

Теперь закрепим белый кронштейн на рычаге серво, используя острые саморезы из набора креплений. Они будут самостоятельно врезаться в белый пластик.

Будьте внимательны, чтобы саморезы заходили в материал строго под прямым углом (Это очень важно).

Прикрепим кронштейн на откалиброванный сервопривод. Он должен строго располагаться параллельно краям деталей.

Шаг 5:

  • Возьмем акриловые детали, два 8-мм шурупа, 6 мм винты, сервопривод и кронштейн.
  • Прикрутим сервопривод к «воротнику», а провод протянем через отверстие.

Прикрепим белый кронштейн к движущемуся рычагу, используя саморез. Установим этот рычаг повернутым на 90 градусов к длинной стороне боковой пластины.

  1. Закрепим продолговатую часть акрила к боковой пластине, используя 6мм болт.

Шаг 6:

  • Эта часть соединяется с левой и правой секциями.

Для базы возьмём акрил, кронштейн и набор креплений. Тщательно проводим подгонку кронштейна и крепим его с помощью острых саморезов.

Для основы возьмём 3 акриловые детали и 10 мм болты. Важно, чтобы перемещение по оси (болта) было свободным. Если они не двигаются по прямой траектории, то открутите болт, выставьте их вместе и закрутите снова, так чтобы они были параллельными.

Шаг 7:

  1. Начинаем соединять левые и правые части вместе, используя середину.

Сначала прикрепим левую часть 12мм болтом и гайкой. Самый простой способ сделать это протолкнуть 12мм болт через левую часть и повернуть гайку на полоборота или около того. Вставим паз поверх гайки и затянем крепёж. Не затягивайте слишком сильно.

  • Теперь прикрепим заднюю стойку, используя 12 мм болт и гайку, как на передней стойке.

Шаг 8:

  1. Теперь перейдём к креплению правой стороны к остальной части узла.

Не торопитесь и будьте терпеливы. Этот шаг является наиболее сложным во всей сборке.

Шаг 9:

  • Теперь у нас есть центр, который можно прикручивать на базу.

Шаг 10:

  1. Первое, что нужно сделать, это закрепить крюк на предплечье, которое только что закрепили.

Прикрепим треугольную часть 10-мм болтом. Не затягивайте, все эти детали должны двигаться свободно.

Шаг 11: Изготавливаем клешню

    Шаг 12:

    • Спасибо за внимание!
    • (A-z Source)

    Источник: http://mozgochiny.ru/electronics-2/mearm-ili-kak-sdelat-ruku-robota-svoimi-rukami/

    Солнечные роботы «Robot kit 6 in 1» инструкции по сборке

    Наконец-то появились доступные по цене (по смешной цене) конструкторы на солнечных батареях.

    Аналогов по цене в России НЕТ! Цена заказанного в Китае конструктора Robot kit меньше стоимости отправки посылки внутри страны. Секрет Мастера рекомендует к приобретению данный конструктор солнечных роботов.

    Читайте также:  Солнечная печь из спутниковой антенны своими руками

    Для облегчения Мастер предлагает полное руководство по сборке своими руками шести роботов на солнечных батареях.

    Конструктор Robot kit 6 in 1

    Robot Kits 6 in 1 educational solar kit

    Конструктор представляет из себя нобор деталей, которые необходимо подготовить для сборки и собрать главный модуль из моторного отсека и солнечной батареии и соответствующие обвесы к главному модулю для сборки одного из шести роботов. Прилагается инструкция на английском языке.

    Всем деталям в инструкции присвоена маркировка, что здорово облегчает процесс сборки. На белых и зеленых планках маркировка деталей указана на элементах литья деталей. Все электрические соединения осуществлены на пружинках — паяльник НЕ НУЖЕН! Для сборки автором применены только плоскогубцы.

    Потребуется канцелярский нож для извлечения деталей из планок.

    Собираем робота inchworm своими рукамиНабор деталей конструктораСобираем робота inchworm своими рукамиИнструкция для сборки солнечных роботовСобираем робота inchworm своими рукамиСолнечная батарея и мелкие деталиСобираем робота inchworm своими рукамиПланка деталей из белой пластмассыСобираем робота inchworm своими рукамиПланка деталей из зеленой пластмассы

    Сборка главных модулей — моторного отсека и солнечной батареи

    Robot kits solar module and gear box / Electric robots / Solar toys

    Моторный отсек  — это мышцы конструктора. Необходимо аккуратно собрать редуктор не повредив миниатюрные детали.

     Для установки большой шестерни на ось используйте плоскогубцы. Собранный редуктор должен легко вращаться. Если нет легкого вращения ищите причину и устраняйте.

    Если есть силиконовая смазка — добавьте по капле в места трения оси и шестеренок. Смотрите фото видео.

    Собираем робота inchworm своими рукамиМаленькая шестерня на электромотореСобираем робота inchworm своими рукамиЭлектромотор закрепленСобираем робота inchworm своими рукамиУстановка большой шестеренки на валСобираем робота inchworm своими рукамиШестеренка установленаСобираем робота inchworm своими рукамиВал редуктора с втулками установлен в корпусУстанавливаем верхнюю крышку редуктора

    Солнечная батарея собирается из трех деталей. Обязательно снимите защитную пленку. Солнечная батарея дает достаточно энергии при прямом солнечном освещении или от мощной галогеновой лампы (100 вт расстояние 20 см). Солнечная батарея на всех игрушках устанавливается на шарнир. Максимальное поступление электроэнергии будет при перпендикулярном падении лучей солнца на солнечный элемент.

    Детали солнечного модуля набораСнимаем защитную пленкуСтавим липучкиСолнечный модуль в сборе

    Как собрать лeтящий самолет из конструктора Solar Robot kit 6 in 1

    Подбираем детали по инструкции и последовательно собираем самолет. Соблюдайте полярность подключения для правильного вращения воздушного винта и движения самолета. Балансировка коромысла осуществляется мелкими монетами. Смотрите видео.

    How to assemble the solar revolvig plane / Electric robots / Solar toys

    Как собрать самолет из конструктора Solar Robot kit 6 in 1

    Кроме как игрушки солнечный самолет это отличный мобиль при установки на окне ). Подбираем детали и собираем самолет. Смотрите видео.

    How to assemble the solar plane / Electric robots

    Как собрать солнечную машинку из конструктора Solar Robot kit

    Отличная игрушка для игр на ровной поверхности в солнечный день. Машинка здорово разгоняется при хорошем освещении. Поступление электроэнергии можно регулировать наклоном солнечной батареи. Смотрите видео.

    How to assemble the solar car / Electric robots / Solar car toy

    Как собрать солнечную лодку робота из конструктора Robot kit 6 in 1

    Почему-то эта игрушка больше всего понравилась ребенку. Аэро катер весело бегал в надувном бассейне. Смотрите видео.

    How to assemble the solar airboat / Electric robots / Solar toy

    Как собрать солнечного робота собаку из набора Solar Robot kit 6 in 1

    Самый оригинальный солнечный робот с вибро двигателем. Принцип работы как у ранее опубликованного робота паука. Смотрите видео.

    How to Make a Solar Robot Puppy / Electric robots / Solar toy

    Как собрать солнечный ветряк из конструктора Robot kits 6 in 1

    Интересный робот. С 1 сентября солнечный ветряк установлен на южном окне. При хорошем освещении стартует сам. Смотрите видео сборки.

    How to bild a solar windmill / Electric robots / Solar toy

    Набор солнечных роботов отличная развивающая и обучающая игрушка для сборки шести движущихся от солнца роботов. Конструктор покупаем на по следующей ссылке http://ali.pub/1ul6p9. Повторюсь — смешная цена aliexpress!

    Источник: https://sekret-mastera.ru/podarki-2/solnechnye-roboty-robot-kit-6-in-1-instruktsii-po-sborke.html

    Робот-пылесос своими руками: схема, видео, инструкция по сборке

    В современном ритме жизни не всегда получается поддерживать в доме чистоту. В этом деле поможет современные технологии. Робот-пылесос появился более 15 лет назад. Его типовой внешний вид напоминает крупную шайбу, которая передвигается по комнате по заданному алгоритму или случайным образом (пока на что-нибудь не наткнется) и собирает мусор. Предлагаем вам изучить 2 пошаговые инструкции, позволяющие сделать робот-пылесос своими руками.

    Материалы для сборки

    Итак, для сборки робота-пылесоса нужно разобраться с его составными частями, пойдем по порядку.

    Он должен сам передвигаться по комнате, поэтому нужны двигатели, в зависимости от конечной конструкции их должно быть от 2-х до 4-х, а также возможность переключения направления вращения и скорость, значит, нужна плата для управления двигателями. Если вы используете двигатели постоянного тока, то нужна плата с 4-мя транзисторами (H-мост).

    Самодельный робот-пылесос должен определять столкновения со стенами и мебелью. Для этого нужно предусмотреть датчики препятствия и концевые выключатели на «бампере». Также нужен сам рабочий орган – пылесос. При этом он должен быть рассчитан на работу от постоянного тока низкого напряжения (например, 12В).

    Кроме пылесоса нужна подвижная (вращающаяся) щетка, которая будет отчищать поверхность, поднимать ворс половика, сметать мусор. Для этого нужен еще один или два моторчика.

    Система, которая будет всем этим управлять. Простейший вариант на Arduino. Для такой задачи подойдет любая из плат, по размерам удобно разместить вариант Nano или Pro mini.

    Идея №1: робот-пылесос из картона

    Основа робота делается из плотного картона. Его лучше склеить в пару слоев, а волокна разместить перпендикулярно. Для его технической начинки нужен такой набор деталей:

    1. Любая плата Arduino.
    2. Breadboard или простая макетная плата, в принципе можно и без неё, всё просто спаять.
    3. 2 ультразвуковых датчика расстояния (дальномер).
    4. Турбина от пылесоса.
    5. Небольшой двигатель или кулер от компьютера.
    6. Двигатели с редукторами и колеса.
    7. Контроллер для двигателя.
    8. Провода для соединений схемы.
    9. Аккумуляторы и контроллер заряда.

    В качестве питания для робота нужно использовать 3 литиевых аккумулятора. Напряжение каждого из них 3,7 В. Для их заряда нужен контроллер. Например, такой как на фото:

    Собираем робота inchworm своими руками

    Контроллер

    Для управления двигателями привода робота удобно использовать модуль на L298-микросхеме. Схемотехнически это H-мост, вы можете его собрать своими руками из отдельных компонентов, но купить готовую плату будет надежнее. С его помощью вы можете задавать скорость движения робота-пылесоса и изменять направление вращения.

    Собираем робота inchworm своими руками

    Модуль управления

    Для регулировки скорости на пин ENA или ENB подаётся ШИМ сигнал, а для задания направления вращения подают разноименные сигналы на IN1 и IN2 для одного двигателя и IN3, IN4 для другого двигателя.

    При этом если на пине IN1 у нас логическая единица, а на пине IN2 – логический ноль, двигатель крутится в одну сторону, чтобы сменить направление нужно поменять местами 1 с 0.

    Его нужно собрать с ардуино по такой схеме (пины можно использовать любые, это вы укажете в скетче).

    Собираем робота inchworm своими руками

    Схема на ардуино

    Далее нужно делать основу из картона и закрепить на ней колеса, должно получиться что-то вроде этого:

    Собираем робота inchworm своими руками

    Основа из картона

    Вот вид с нижней стороны. Два ведущих колеса с угловым редуктором и поворотное колесо:

    Собираем робота inchworm своими руками

    Колесная база

    Теперь нужно собрать схему, которая монтируется на основание. Диаметр основания должен быть около 30 см, чтобы туда влезла и электроника и сам блок пылесоса.

    Собираем робота inchworm своими руками

    Сборка корпуса

    Вместо дальномеров можно использовать вариант с бамперами, которые соединены с концевыми выключателями. При столкновении с препятствием система управления даст сигнал о смене направления движения.

    Собираем робота inchworm своими руками

    Бампер

    Контактные бампера можно сделать и своими руками, для этого нужен тонкий, но жесткий провод, например от витой пары. Для этого формирует контактную площадку на внутренней стороне бампера из фольги, и закрепляем проводник как это показано ниже.

    При столкновениях робота-пылесоса с мебелью и стенами они будут соприкасаться. Вам остается отрегулировать расстояние от проволоки до фольги, чтобы добиться нужной чувствительности и исключить ложные срабатывания.

    На фольгу подается 5В, а провод идёт на вход Ардуино, подтянутый к минусу через резистор на несколько кОм.

    Собираем робота inchworm своими руками

    Самодельный контактный бампер

    Устройство питается от аккумуляторов, для питания системы управления можно применить линейные стабилизаторы типа l7805. Чтобы отрегулировать скорость вращения моторов подойдет понижающий преобразователь, например LM2596.

    Собираем робота inchworm своими руками

    Самое сложное — это сконструировать и собрать пылесос. Вот его приблизительный чертеж:

    Схема пылесоса

    Отламываем родные лопасти от кулера, и закрепляем на его роторе турбину от пылесоса. Важно закрепить турбину точно в центре, иначе вы получите дисбаланс и вибрации.

    Турбина робота

    Вот так выглядит обратная сторона турбины, закрепленной на роторе кулера. Закрепить её можно на термоклей или на суперклей

    Вид турбины изнутри

    Вот и вся пошаговая инструкция по сборке робота-пылесоса, сделанного из подручных материалов. Алгоритм его работы такой: робот-пылесос едет вперед, пока не встретит препятствие. После столкновения (или приближения, если вы используете УЗ дальномеры) останавливается, отъезжает назад на заданное расстояние, разворачивается на произвольный угол и едет дальше.

    Читайте также:  Ночник «млечный путь» своими руками

    Идея №2: почти заводской робот

    Предлагаем вашему вниманию не более сложный проект робота-пылесоса. Вот его внешний вид в собранном состоянии:

    Самодельный роботизированный пылесос

    Система навигации в нем собрана из комплекта 6-ти ИК-датчиков препятствия. На случай, если не сработал ни один из них, то предусмотрены два контактных датчика (концевых выключателя). Система управления двигателями на таком же драйвере с микросхемой L298N. Для его сборки вам понадобится:

    1. Плата Ардуино, в оригинале использовалась Pro-mini.
    2. USB-TTL переходник для прошивки этой модели ардуино. Если вы будете использовать Arduino Nano, то он не нужен, т.к. в ней есть возможность прошивки по USB.
    3. Драйвер для моторчиков L298N.
    4. Моторчики для колес с редуктором.
    5. 6 ИК-датчиков.
    6. Моторчики для турбины (по возможности помощнее).
    7. Крыльчатка турбины пылесоса.
    8. Моторчики для щеток могут быть любыми.
    9. 2 датчика столкновения.

    Всё это собрать по такой схеме:

    Схема сборки робота-пылесоса

    Для сборки цепи питания робота-пылесоса нужны:

    1. 4 литиевых аккумулятора, подойдут типа 18650.
    2. 2 преобразователя постоянного напряжения (повышающий и понижающий).
    3. Контроллер для заряда и разряда 2-х аккумуляторов (искать в интернете по запросу 2s li-ion controller). В схеме используется последовательное включение двух параллельно включенных банок, в итоге их выходное напряжение получается больше 7,4В, а параллельная цепочка нужна для повышения ёмкости и автономности работы.

    Вот схема питания этого робота:

    Схема питания

    Кроме этого нужен пластик (ПВХ) или любой другой материал для корпуса робота, можно его распечатать на 3D-принтере, если у вас есть такая возможность.

    Для работы самоделки нужна прошивка, вот пример алгоритма хаотичной уборки, мы взяли его с сети. Ссылка для скачивания скетча: прошивка для робота-пылесоса.

    В этой статье были рассмотрены 2 конструкции робота-пылесоса, которые можно повторить и собрать своими руками. Сделать автоматическое средство для уборки помещения можно, вложившись в бюджет от 30 до 100 долларов.

    Самыми дорогими деталями являются аккумуляторы, двигатели и платы ардуино.

    Если у вас получилось собрать самодельный робот-пылесос или вы придумали другую конструкцию, присылайте примеры в комментарии, будем рады открытому общению!

    Напоследок рекомендуем просмотреть видео, на которых наглядно демонстрируется еще несколько идей, как сделать робот-пылесос в домашних условиях:

    Источник: https://robotobzor.ru/o-robotah/kak-sdelat-robot-pylesos-svoimi-rukami.html

    Самодельный робот «Inchworm» на базе Arduino Nano — Самодельный.ру

    Главная « Роботы и робототехника « Самодельный робот «Inchworm» на базе Arduino Nano

    Самодельный робот-гусеница. Собран российским школьником (страница автора в facebook) за один день на основе знаменитой платы Arduino.

    • Собираем робота inchworm своими руками
    • Конструкция робота
    • В процессе разработки робота было просмотрено множество видео с самодельными роботами и было принято решение — модульная система из нескольких одинаковых симметричных кусков подойдет в самый раз.
    • Всего в змейке задействовано три модуля: два работают на движение вперед-назад, а один отвечает за поворот констуркции.

    Была задумка сделать корпус на 3D-принтере, накидан макет в SolidWorks, но по знакомству не получилось, а по-другому оказалось дорого и долго. Решено было обойтись подручными материалами. На строительном рынке куплена бобина перфоленты (строительной) и флюс активный, чтобы удобно было спаивать конструкцию.

    1. В итоге, каждый модуль выглядит примерно так:
    2. Собираем робота inchworm своими руками
    3. Электроника робота
    4. Собираем робота inchworm своими руками

    В основе сидит сервомашинка Hitec HS-311.

    Из семейства плат Arduino выбрана Nano из-за удобных габаритов и наличия на рынке. В качестве приемника команд — Bluetooth Bee, который пришлось заказывать и ждать около месяца. Пока его не было, автор управлял гусеницей через COM-порт с переходиком на MAX232.

    Как доставили пчелку (BluetoothBee), в проге на ПК подправил COM-порт (bluetooth адаптер просто эмулирует его), а на Arduino пересел на библиотеку NewSoftSerial.h и подправил прогу по-минимуму, добавив инициализацию пчелки.

    • Кстати, на Nano есть выход на 5В и на 3,3В — это просто золото, потому что пчелка кушает именно 3,3В.
    • Arduino впаял в макетку, добавил на нее удобные пины для подсоединения серв и добавил тумблер ( На конференциях очень удобно выбирать режим, переключая трехпозиционных тумблер: 1 режим – ничегонеделание, 2 режим — демонстрация реализованных типов движения, 3 режим – управление с компьютера).
    • В качестве питания использованы 4 батарейки ААА, закрепленные сзади гусеницы в удобном держателе, который пришелся как раз по размеру.
    • Программа Arduino
    • Исходник.
    • Программа ПК
    • Видео с роботом
    • А так же типы движения крупным планом: 1, 2, 3.
    • Стоимость и скорость создания робота
    • Денег потрачено около 3000 рублей.

    Хвала библиотекам, практически ничего не приходится считать вручную. Для управления сервоприводами уже написана библиотека Servo.h, так что остается указать серво, и записать в него угол, на который хотим установить: MiddleServo.write(90); Работа с последовательным соединением через Bluetooth – по сути то же управление через проводное соединение. Готовая библиотека – NewSoftSerial.h. Использована готовая библиотека для работы с COM-портом. Bluetooth-адаптер эмулирует COM-порт, все само цепляется, никаких проблем не возникает. Затем происходит опрос нажатых клавиш при помощи GetAsyncKeyState и буквицы, поставленные в соответствие с нажатыми клавишами, передаются на Arduino для дальнейшего преобразования и выполнения.

    Времени ушло в сумме около суток на все создание. Куда больше — на подбор материалов, ожидание доставки и ничегонеделание.

    Материалы, использованные в змейке, довольно просто достать. Пожалуй, только с Bluetooth Bee могут возникнуть трудности. Пришлось заказывать в Seeeduino Store. Но, при желании, можно змейку научить слушаться радио с xBee, которую достать значительно проще, но тогда для компа нужен соответствующий адаптер.

    Собираем робота inchworm своими руками

    Источник: http://www.samodelniy.ru/samodelnyj-robot-inchworm-na-baze-arduino-nano

    Fischertechnik набор первооткрывателя: собираем машинку, футболиста и робота-разведчика

    Собираем робота inchworm своими руками

    Собираем робота inchworm своими рукамиВ прошлой статье по Fischertechnik был общий обзор платформы и нового контроллера Robotics TXT, сегодня мы соберем три модели, ну и поделимся некоторыми впечатлениями от конструктора. 

    Итак, в нашем распоряжении по-прежнему набор Fischertechnik Robotics 524328 TXT Discovery set (в русской версии названия — Набор первооткрывателя), предоставленный Занимательной робототехнике компанией ПАКПАК для тест-драйва. Этот набор входит в робототехническую серию и имеет новый контроллер Robotics TXT, который мы уже подробно характеризовали ранее, поэтому повторяться не будем. Там же есть подробное описание состава набора.

    Данную статью мы снова пишем вдвоем — в прошлый раз моим соавтором был практикующий преподаватель робототехники Денис Кляченко, сегодня со мной в паре — Александр А. Гагарин — практикующий ученик и идейный вдохновитель нашего проекта. Я буду собирать машинку, а Александр — робота-футболиста и робота-разведчика.

    Небольшое предисловие и лирическое отступление:

    Первый раз я увидела fischertechnik«вживую» и потрогала(!) чуть больше года назад на WRO-2014 в Казани, где у ПАКПАКа был стенд со множеством собранных моделей. До этого я про него читала, смотрела видео и даже записывалась на видео-семинары. Мы обменялись визитками с Григорием Зайцевым и договорились, что когда-нибудь они пришлют нам fischertechnik«поиграть».

    Пруфлинк из прошлого (кстати, подписывайтесь на наш твиттер):

    Источник: http://edurobots.ru/2015/08/fischertechnik-sobiraem-mashinku-robota-futbolista-i-razvedchika/

    3D печатный робот-трансформер Гусеница (Inchworm), который сокращается автоматом

    В Германии на Интернациональной конференции по вопросам робототехники и автоматизации в инженерном институте электротехники и электроники (ИИЭЭ) был на публике представлен бот Гусеница. Маленький бот способен без помощи других складываться с помощью конструкции на базе «запоминая формы» – отличительного характеристики полимеров. Он был сотворен на 3D принтере.

    Собираем робота inchworm своими руками

    • Фото ieee.org
    • ИИЭЭ разъясняют принцип его работы:

    Процесс автоматического сокращения получается благодаря свойствам полимеров возвращать прежнюю форму, потому что они сужаются при нагревании. Если напечатать эти полимеры с одной стороны прямого отрезка и подогреть их, то отрезок свернется.

    Количеством образовавшихся извивов можно управлять при помощи интегрированных соединителей, связывающих обе стороны отрезка.

    При всем этом если подогреть достаточное количество отдельных участком в правильном порядке, то можно сделать неописуемо сложные изогнутые формы, в том числе такие вещи, как замкнутые конструкции, связывающие отдельные структурные составляющие.

    Самым сложным шагом данного процесса является выполнение его роботом без помощи других: установка аккума и мотора – знакомый всем метод.

    Это значит, что определение правильного участка для сокращения не должно вызвать у бота трудности, если он будет это делать без помощи других.

    Таким макаром, бот способен захватить массовый энтузиазм: его можно напечатать из дешевеньких материалов, он сокращается автоматом, для него можно использовать запчасти от другого бота – и все готово.

    Исследователи Сэмюель Фелтон, Майкл Томас и Роберт Вуд из Гарварда, также Кадгас Онал и Даниэла из Массачусетского технологического института поведали, что этот бот–гусеница был вначале сотворен с целью показать последовательное сокращение, извивы с наточенными углами, сложные конструкции, состоящие из набора частей, также природные полосы горных массивов и долин. При помощи бесперебойной подачи тока бот мог назад получать прежнюю форму, будучи согнутым под углом 6 градусов. Данный 3D печатный бот способен передвигаться со скорость до 2-ух мм за секунду.

    Поглядите видео ниже, в каком показан 3D бот в процессе самостоятельного выполнения сокращений на базе «запоминая формы» – особенности полимеров.

    Источник: https://3dbym.ru/2014/08/3d-pechatnyiy-robot-transformer-gusenitsa-inchworm-kotoryiy-sokrashhaetsya-avtomatom/

    Робототехника. Создание механической руки

    СОЗДАНИЕ ПЕРВОЙ МОДЕЛИ РОБОРУКИПеред тем, как начать делать своего робота, я озадачился вопросом: а какого именно робота я хочу сделать? Я начал анализировать типы роботов: робота-андройда я не мог создать по нескольким причинам: у этого робота много подвижных деталей, сложно сделать каркас и трудно повторить внешний вид человека.

    Читайте также:  Деревянная охлаждающая подставка для ноутбука своими руками

    Так же андроид сложен в управлении и потребляет много энергии.Медицинский робот сложен в создании и очень чувствителен в управлении, тем более, самодельный робот вряд ли сможет кому-нибудь помочь, а может даже наоборот.

    Бытового робота я не стал создавать по простой причине: а что он будет делать? Смысл его создания? Для того, чтобы бытовой робот был полезен, ему нужно множество опциональных деталей, которых я не имею.Боевого робота и робота для обеспечения безопасности я не стал создавать из-за сложности создания, безнадобности, опасности и отсутствием опциональных деталей.

    Идеальным вариантом стал промышленный робот: легок в управлении, легко создать каркас и подобрать опциональные детали, но промышленные роботы обычно крупногабаритные, поэтому я решил сделать уменьшенную копию промышленной роборуки.Подходящим материалом для создания роборуки был обычный металлический конструктор, который лежал в шкафу многие годы.

    Плюсы конструктора: легкость, возможность построить практически любую фигуру и деталь. Минусы: конструктор легко гнётся.В качестве приводов я использовал сервоприводы, которые заказал по интернету.Сложнее всего было придумать, как же все-таки будет управлятся робот. Я решил пойти по сложному пути и заказал электронную плату arduino uno, которая программируется на языке С++. Встал новый вопрос: а как программировать на языке C++? Так как плата Ардуино к моменту создания первой модели не успела прийти по почте, я стал искать альтенативные способы управления. Выбор пал на самолетное радиоуправление. Друг, который увлекается авиамоделизмом, одолжил мне приемник и передатчик от своего самолета, и я подсоединил все сервоприводы к приемнику и запитал его своим автомодельным аккомулятором.Для закрепленя винтов и гаек, установки сервоприводов использовался набор отверток.Сначала необходимо было сделать основание. Оно должно было быть устойчивым:

    Затем, я начал делать большое плечо.Потом, настала очередь среднее плечо. Конечный вид большого и среднего плеч:

    Затем, я собрал кисть робота и объединил с большим и средними плечами:

    Однако возникла новая проблема: так как я обеспечил питание от автомодельного аккумулятора, который был более мощным, чем нужно сервоприводам, из-за этого регулятор, рассчитанный на небольшое количество маленьких сервоприводов, не справлялся и сильно грелся, а сервоприводы работали некорректно.

    Тогда было принято решение избавиться от одного плеча.После этого я занялся сборкой финальной части – захвата. Сервоприводы способны поднять строго ограниченный вес, которые они способны поднять, поэтому необходимо было установить сервоприводы в строго определенных местах.

    После объединения всех деталей, за исключением большого плеча, и установки сервоприводов, модель приобрела законченный вид:

    • В качестве управления использовался авиамодельный пульт управления, который я позаимствовал на время у друга. 

    В качестве источника питания выступал автомодельный аккумулятор Turnigy nano-tech. Так же в данной модели аккумулятор служил противовесом. 

    Но сервоприводы способны поднять строго ограниченный вес, которые они способны поднять, поэтому необходимо было установить сервоприводы в строго определенных местах. Подключение сервоприводов к приёмнику не составило особого труда.

    Первая модель оказалась не совсем удачной: она была неустойчивой, управление было неудобным, и потенциал сервоприводов был значительно снижен из-за самолетного регулятора напряжения, который был рассчитан только на маленькие сервоприводы, вследствие этого рука могла поднять только небольшой вес.Рука в действии:

    1. СОЗДАНИЕ ВТОРОЙ МОДЕЛИ РОБОРУКИ.
    2. В качестве основания я решил использовать основу от игрушечного крана, так как оно обладало высокой устойчивостью. 

    • Механическая частьНа создание второй модели механической руки времени было предоставлено крайне мало: чуть больше месяца. Однако роборука была готова в срок.Сначала я приступил к созданию эскиза:

    Детали было решено изготовить П-оразной формы. Такого типа детали имели ряд преимуществ: они имели большой запас прочности, на такие детали легко крепить сервоприводы, при сцеплении можно сделать дополнительную ось вращения, что снизит нагрузку на сервопривод и сделает конструкцию более надежной.

    Самым сложным этапом при создании роборуки было разработка и изготовление захвата руки. Самым оптимальным вариантом оказалось использование шестеренок в механизме захвата.Материалом для создания послужила листовая сталь 0.8мм, так как этот материал был легким и легко поддавался обработке.

    «Клешни» решено было сделать из дюралюминия, так как листовая сталь была слишком тонкой.

    Но прежде, чем приступить к работе с металлом, необходимо было сделать точную копию деталей механической руки из картона. На картонных деталях соблюдались все размеры в натуральную величину, были размечены места отверстий для оси вращения в местах сцепления, и отверстия для крепления сервоприводов. Это позволило сделать детали максимально точно и уменьшило шанс совершения ошибок. 

    Для разрезания металла использовались ножницы по металлу, а для изготовления отверствий использовался сверлильный станок. Для изгиба деталей была применена киянка и тиски, так как железный молоток имеет меньшую площадь контакта и продавливает детали, дела вмятины и сколы. 

    «Клешни» вырезались с помощью ножовки по металлу и обрабатывались напильником. В них были сделаны отверстия разного диаметра, что облегчило их и сделало более красивыми.Затем необходимо было сделать механизм захвата.

    Он представлял собой две шестеренки, надетые на неподвижные оси, на которые крепились «клешни», к одной шестеренке подводилась еще одна, которая связывалась с сервоприводом.Чтобы соединить шестеренки с «клешнями» было использовано свойство металлов: расширяться при нагревании. Нагревание «клешней» осуществлялось строительным феном.

    После нагрева, на шестеренки, с помощью молотка, были насажены «клешни», а после охлаждения, конструкция стала монолитной.

    Когда все детали были готовы, их необходимо было отшлифовать, убрать с помощью надфиля заусеницы и обработать ацетоном, чтобы избавиться от жира.Наконец, наступила очередь окраски.

     

    После окраски детали приняли законченный вид.Затем, из основания бывшего игрушечного крана был удален механизм вращения и установлен новый, который присоединялся к сервоприводу. Так как сервопривод был длиннее, чем доступное место в основании, то в нижней крышке, с помощью сверлильного станка и ножовки, было вырезано место под сервопривод.

     

    Настало время сборки второй модели механической руки. На специальные места были установлены сервоприводы и закреплены с помощью винтов, шайб и гаек. «Плечо», «локоть» и «кисть» крепились к сервоприводам с помощью саморезов, а осями вращения стали винты. Провода сервоприводов и сами сервоприводы крепились к плечам руки с помощью пластиковых хамутиков.  

    Законченный вид руки:  

    • Программная частьБыло решено управлять роборукой с помощью платы Arduino Uno. Программирование осуществлялось на достаточно сложном языке С++. Сама программа писалась на компьютере в специальной программе, которую надо было скачать с официального сайта Arduino.

    Там же находилось драйвера для связи платы Arduino Uno с компьютером.После изучения принципа программирования и основных команд, я написал первую программу: мигание светодиода. Специальной схемы для этого составлять не надо было, так как на плате уже установлен один светодиод.

    Сам код выглядел следующим образом:

    Таким образом, светодиод загорается на 5 секунд, а затем гаснет на 5 секунд, и эти действия продолжаются, пока есть питание.Итак, я убедился, в том, что правильно написал программу и теперь могу приступить к работе с сервоприводами.

    Для них в программе установлена специальная библиотека для связи сервоприводов с платой. Так же там есть другие библиотеки: чтение и запись в последовательный порт, для работы с шаговыми электродвигателями, для подключения к интернету и много других, но они нам не понадобятся.

    Готовая программа выглядела следующим образом:

    Выполняя эту программу, сервопривод поворачивается на 20 градусов каждую секунду, пока не сделает оборот в 180 градусов, затем возвращается в исходное положение.

    Но прежде, чем приступить к написанию программы для пропорционального управления, нужно было написать программу для мониторинга сопротивления от резистора, которым будет управляться сервопривод.

    С помощью этого кода можно узнать максимальное и минимальное значение резистора, которые будут применены в конечной программе.

    В итоге, изменяя сопротивление резистора, я узнал, что его максимальное значение это 537, а минимальное 0.Наконец, я приступил к созданию электронной схемы.

    Сначала я сделал основание 18х8см и крепление переменных резисторов на 10Ком из стеклотекстолита.

    Затем на основу я установил плату Arduino Uno, схему стабилизатора напряжения, монтажную плату для выхода на сервоприводы, монтажную плату входного делителя напряжения и кронштейны с установленными переменными резисторами.Конечный вид схемы:

     

    В качестве питания сервоприводов использовался блок питания на 9V, но во дальнейшем было принято решение использовать аккумулятор на 7.4V.После этого я написал программу для пропорционального управления механической руки.

    В итоге, изменяя сопротивление на резисторе, мы изменяем угол поворота сервопривода, и механическая рука совершает действия, которые ей зададут.Следом, я приступил к написанию кода, при котором роборука будет совершать одни и те же действия бесконечно долго, пока к ней подведено напряжение.

    В дальнейшем, 3 резисторы будут заменены на тензодатчики- датчики изгиба, и механическая рука будет управляться с помощью перчатки, повторяя движения моей биологической руки.Моя рука стала победителем среди проектов по физике на конференции «Шаг в будущее»!!! Ура!!!

    Источник: http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/4803/

    Ссылка на основную публикацию
    Adblock
    detector