Простой робот buck своими руками

Итак, buck-конвертер (англ. buck-converter, также известен в англоязычной литературе как chopper, хотя тут полный бардак, поскольку так же, чоппером, иногда называют только силовую часть этого чуда или даже только силовой транзистор) относится к импульсным понижающим (step-down) преобразователям и строится по следующей типовой схеме:

Как можно видеть на рисунке, — конвертер состоит из дросселя, диода, ключа, входного и выходного конденсаторов и схемы управления.

Сначала давайте обсудим в чём тут идея.

Как все понимают, — если источник напряжения постоянно подключен к нагрузке, то энергия от источника питания постоянно перекачивается в нагрузку. Идея, нашего преобразователя заключается в том, чтобы энергия от источника питания к преобразователю передавалась не постоянно, а порциями (импульсами), по одной порции за период.

Преобразователь эту полученную порцию энергии размазывает на весь период, в результате чего его выходное напряжение получается меньше, чем напряжение источника питания. Более того, регулируя размер передаваемой за период порции (то есть ширину импульса и паузы), можно регулировать величину выходного напряжения. Вот и вся идея.

Исходя из вышеописанной идеи думаю становится понятным и назначение различных элементов преобразователя. Ключ предназначен для подключения и отключения источника питания. В качестве ключа обычно используется полевой или биполярный транзистор.

Схема управления решает в какие моменты времени производить переключения ключа, то есть фактически решает – какую порцию энергии нужно от источника питания забрать.

Чаще всего схема управления принимает «решение» анализируя напряжение на выходном конденсаторе (это называется управление по напряжению).

Далее, зачем нужны катушка индуктивности и выходной конденсатор? Очень просто — они как раз и «размазывают» энергию, полученную от источника питания, на весь период. Когда преобразователь подключен к источнику питания — он запасает получаемую энергию в магнитном поле катушки и электрическом поле выходного конденсатора, а когда отключен — отдаёт эту запасённую энергию в нагрузку.

Так, так, так.

Раз преобразователь запасает энергию в конденсаторе, а потом отдаёт — значит напряжение на конденсаторе всё таки меняется? Да, меняется, это называется пульсации и никуда от них в импульснике не денешься, но давайте вспомним, что напряжение на конденсаторе связано с запасённой конденсатором энергией соотношением: E=CU2/2 или по другому: . Отсюда понятно, что если у нас достаточно большая ёмкость и достаточно маленькое изменение энергии за период, то изменение напряжения на конденсаторе тоже будет очень маленьким.

На этом с вводной философской частью закончим и перейдём к точному математическому анализу.

На рисунках ниже показано как течёт ток в зависимости от состояния ключа (толстыми линиями обозначены пути протекания тока). Схема управления не показана, она обычно потребляет мизерный ток и мы её пока рассматривать не будем, будем рассматривать только силовую часть.

Пусть мы имеем установившийся режим работы. Нарисуем для этого режима графики напряжения в точке А (после ключа, на катоде диода) и токов через ключ, диод и катушку. Напряжение источника питания обозначим Vin, а выходное напряжение преобразователя – Vout. Будем считать, что пульсации выходного напряжения незначительны и выходное напряжение можно считать постоянным.

Когда ключ замкнут (левый рисунок) – напряжение на катоде диода равно напряжению питания, соответственно, — падение на катушке постоянно и равно Vin-Vout. Диод в это время закрыт, поскольку напряжение на катоде больше, чем на аноде.

Ток и напряжение на катушке связаны соотношением V = -Ldi/dt, проинтегрировав это выражение найдём как изменяется ток через катушку: I=(Vin-Vout)*t/L – это уравнение прямой линии, угол наклона которой зависит от разницы входного и выходного напряжений (Vin-Vout) и индуктивности. Чем больше индуктивность – тем меньше угол наклона, чем меньше индуктивность – тем больше угол наклона. Ток через ключ равен току через катушку (ну потому что тут только один путь, по которому ток течёт в катушку – от источника питания через ключ, диод у нас как вы помните закрыт).

Когда ключ разомкнут (правый рисунок) – напряжение на катушке опять же постоянно и равно -Vout.

Как известно – ток через катушку не может измениться скачком, поэтому в момент закрытия ключа скачком меняется напряжение на катоде диода, что приводит к его открытию и к тому, что напряжение на катоде диода становится равно нулю (пока будем считать, что диод идеальный и падение на нём равно нулю).

Соответственно напряжение на катушке равно 0-Vout=-Vout. То есть, зависимость тока от времени в этом случае будет определяться следующим уравнением: I=-Vout*t/L. В данном случае ток через ключ равен нулю, а ток через диод равен току через катушку.

Графики:

1. Tи – период импульсов
2. Ton – время, в течении которого ключ замкнут (ширина импульсов)
3. Toff – время, в течении которого ключ разомкнут (ширина пауз)
4. Iкл – ток через ключ
5. Iд – ток через диод
6. IL – ток через катушку

Выходной ток равен среднему току через катушку, а выходное напряжение – среднему напряжению в т.А.

• Посмотрим, что нам это даёт:
• 1) Среднее за период напряжение в т.А равно выходному напряжению Vout, поскольку у катушки нет активного сопротивления (мы же пока идеальные элементы рассматриваем) и среднее падение на ней за период равно нулю, то есть: Vin*Ton+0*Toff=Vout*(Ton+Toff), отсюда:
• Vin/Vout=(Ton+Toff)/Ton (1)
• 2) Поскольку у нас установившийся режим, то за время замкнутого состояния ключа ток в катушке вырастает настолько же, насколько он спадает за время разомкнутого состояния (иначе бы у нас менялся выходной ток). То есть (Vin-Vout)*Ton/L=Vout*Toff/L, отсюда:
• Ton/Toff=Vout/(Vin-Vout) (2)

Кроме того, очевидно, что график, соответствующий среднему току, должен проходить по серединам рёбер нашей пилы, потому что только в этом случае площади отмеченных на графике треугольников будут равны. Почему эти площади должны быть равны? Потому что площадь под графиком тока от времени — это заряд.

А заряд, протекший за период через нагрузку, должен быть равен заряду, протекшему за период через катушку индуктивности (смотрим на рисунок справа). Соответственно, высота h1 равна высоте h2 (раз уж у равных по площади прямоугольных треугольников,
с одинаковыми углами, равны гипотенузы).

Таким образом, для токов можно записать: Iout=(Imax+Imin)/2.

Теперь давайте подумаем, что происходит, когда график тока через катушку расположен выше графика выходного тока?

В это время через катушку проходит больше заряда, чем уходит в нагрузку. Соответственно, когда график тока через катушку расположен ниже графика выходного тока — через катушку проходит меньше заряда, чем уходит в нагрузку.

Куда же девается и откуда берётся «лишний» заряд? Всё очень просто — он накапливается выходным конденсатором, а потом расходуется. Вот здесь мы, кстати, натыкаемся на первую неточность большинства рисунков, объясняющих работу таких конвертеров.

Помните рисунки, на которых было показано как течёт ток в зависимости от состояния ключа? Я их специально перерисовал из доступных источников как есть.

Теперь, глядя на графики тока, мы видим, что в обоих состояниях ключа есть интервалы, когда выходной конденсатор заряжается и в обоих состояниях есть интервалы, когда выходной конденсатор разряжается (смотрим на рисунок слева).

Несмотря на то, что это кажется нелогичным, на самом деле всё очень даже логично. Так происходит из-за того, что ток через катушку индуктивности не может измениться мгновенно, не может мгновенно вырасти при подключении источника питания и не может мгновенно упасть при его отключении.

Так что, возвращаясь к рисункам где показано как течёт ток в зависимости от состояния ключа, правильно было бы ток в конденсатор и из конденсатора вообще не рисовать, и тем более не говорить, что когда ключ замкнут — конденсатор заряжается, а когда разомкнут — разряжается.

Правильный комментарий должен звучать как-то так: «Когда ключ замкнут — в преобразователь и нагрузку передаётся энергия от источника питания.

Она сразу начинает запасаться катушкой (но конденсатор всё ещё подпитывает нагрузку), а позднее, когда ток через катушку превысит выходной ток, — передаваемая энергия начинает запасаться и конденсатором. Когда ключ разомкнут — энергия от источника питания в нагрузку и преобразователь не передаётся.

Ладно, это всё чудесно, но какую практическую ценность несёт для нас понимание того, как и когда заряжается и разряжается этот самый выходной конденсатор? Да самую прямую.

Мы теперь можем точно посчитать на какую величину изменяется его заряд, а значит и на какую величину будет изменяться напряжение на нём при той или иной его ёмкости.

Или, если мы зададим некий допустимый уровень пульсаций, то можно посчитать — какой должна быть ёмкость выходного конденсатора, чтобы пульсации напряжения на выходе преобразователя не превышали заданный уровень.

1. Итак, суммарный «лишний» заряд, который должен накопить конденсатор пока ток через катушку больше выходного тока, равен площади треугольника, расположенного выше линии I(t)=Iout (треугольник, образованный маленькими треугольничками «2» и «3» на одном из вышеприведённых рисунков). Эта площадь равна:
2. 1/2*(Imax-Iout)*ton/2+1/2*(Imax-Iout)*toff/2=1/4*Tи*(Imax-Iout), Ти -период импульсов
3. Или, учитывая что Tи=1/f, окончательно получаем:
4. (Imax-Iout)/(4*f), f — частота импульсов
5. Тогда пульсации, обозначим их Vp-p (Vp-p=Vmax-Vout), можно найти по следующей формуле:
6. Vp-p=(Imax-Iout)/(4*C*f)
7. Или, если мы задаём допустимый уровень пульсаций и хотим посчитать ёмкость конденсатора, то получим:
8. C=(Imax-Iout)/(4*Vp-p*f)

Вот, собственно, и вся базовая теория описывающая наш преобразователь. Но это ещё не самое интересное.

Самое-то интересное для нас что? Правильно, самое интересное, это: во-первых, понять что будет происходить если уменьшать/увеличивать различные параметры (выходную ёмкость, индуктивность, частоту…), ну и во-вторых, понять как же всё-таки рассчитывать элементы преобразователя, поскольку, если вы заметили, в вышеприведённых формулах участвуют Vin, Iout и прочие компоненты, величина которых может меняться, в связи с чем пока не понятно, какие именно значения использовать в расчётах (максимальные, минимальные, средние). Вот об этом мы поговорим во второй части нашей статьи, а построенные ранее графики очень сильно нам в этом помогут. Графический анализ вообще очень удобен своей наглядностью.

Источник: https://radiohlam.ru/buck1/

Простой гуляющий робот из банки Кока-Колы

Простой урок для начинающих любителей робототехники — гуляющий робот на основе моторов и банки Кока-Колы.

Шаг 1. Комплектующие

Переходим к деталям для нашего забавного робота:

• Двигатель 6V 250 об/мин — 2 штуки
• Две 9В батареи
• Два зажима/держателя для батарей 9В
• Банка Coca-Cola
• Переключатель
• Материалы для отделки (по желанию)
• Припой
• Клей

Шаг 2. Дорабатываем моторы

Первым делом мы отрезаем желтые выступы под двигателями (показаны на картинке).

Шаг 3. «Силиконим» двигатели

Затем мы прикрепляем двигатели силиконом, как на картинке. Это часть, к которой нужно подойти внимательнее: сначала нанесите силикон на белую часть одного мотора, после чего приклейте к ней белую часть другого мотора (см. фото выше), подождите достаточно времени, чтобы убедиться, что они крепко закреплены. Убедитесь, что силикон не касается желтых частей двигателя!

Шаг 5. Схема проекта

Теперь мы можем составить схему и её реализовать. Сама схема нашего простого робота выше. Припаяйте провода как на изображении к двигателям, после чего можно покрыть соединения силиконом.

Вы можете проверить роботоспосоюность робота, открыв и закрыв переключатель. Если робот не работает, это означает, что вы допустили ошибку в цепи. Также, возможно, что ваши батареи не заряжены. Проверьте соединения и батареи еще раз.

Шаг 6. Дизайн

В целом, на предыдущем шаге можно было бы урок закончить, но любому роботу нужен правильный внешний вид, чтобы не пугать людей, которые случайно с ним столкнуться.

Может быть мы даже пришли к самой интересной части нашего проекта. Вы можете сделать часть дизайна по своему усмотрению. Мы же разрезали банку Coca-Cola, как на картинке.

Верх банки будет «телом» робота, а низ мы приспособим под «голову». Также мы разрезали небольшое прямоугольное отверстие в банке Coca Cola и вставили переключатель в эту часть, как на картинке.

• В итоге мы помещаем банку поверх моторов, как на картинке, и фиксируем Колу и двигатели (клеем или силиконом).

Чтобы сделать голову робота, мы помещаем остальную часть банки Coca Cola сверху робота. В качестве «рук» робота вы можете использовать всё что угодно на ваше усмотрение, а глаза мы взяли от старой игрушки и приклеили к банке. Кстати, если вы найдете глаза со свободно движущимися зрачками — эффект от робота будет еще сильнее при движении.

Вы можете украсить своего робота украшениями, которыми захотите. На этом наш простой робот из банки Колы готов.

Источник: https://ArduinoPlus.ru/robot-koka-kola/

Как сделать легендарный робот «Canbot»

Перевел SaorY для mozgochiny.ru

Доброго времени суток, мозгоинженеры! Сегодня вас ожидает лаконичный инструктаж по сборке забавного робота из 3D-печатных деталей и Attiny85, и который управляется, конечно, дистанционно.

Шаг 1: Необходимые компоненты

Верхняя и нижняя части самоделки печатаются плоской стороной вниз, с активной опцией «поддерживающие структуры» (support). В зависимости от типа принтера и сервоприводов распечатанные детали возможно придется немного зачистить.

canbot3dparts

Шаг 2: Электроника

Сервоприводы настраиваются на режим непрерывного вращения, и для этого есть хороший мозгомануал. Электрокомпоненты собираются в цепь согласно представленной схеме, при этом возможно более удобно будет использовать небольшой кусочек макетной платы и тонкие проводки.

Шаг 3: Программирование микроконтроллера

Запрограммировать самоделку можно как настоящий программист и написав код самостоятельно, либо загрузить готовый код из этой мозгостатьи.

Инфракрасный приемник лучше всего работает с пультами Sony. Понадобится «перепрошить» код Arduino и вывод данных через функцию Serial.print (), чтобы таким образом узнать, какую кодировку имеет каждая кнопка.

canbotsketch

Шаг 4: Сборка робота

Компоненты мозгоподелки размещаются внутри распечатанных деталей и закрепляются горячим клеем. Верхнюю и нижнюю части корпуса робота-самоделки можно скрепить винтами, идущими в комплекте с сервоприводами.

Вот и все, быстро и просто ???? Всем удачи и успехов!

(A-z Source)

Источник: http://mozgochiny.ru/electronics-2/kak-sdelat-legendarnyiy-robot-canbot/

Робот Своими Руками В Домашних Условиях

Пошаговые инструкции по созданию простейших роботов

КЛУБТРАВЕЛ / info / Простой робот как сделать | Просмотров: 38194 | #79075

Схемы простых вибророботов для начинающих роботостроителей. Как сделать простого робота из подручных средств своими руками. Там пояснения не очень понятные. Интересную статейку накопал про то, как сделать самому из простых запчастей робота. Людям постоянно приходят в голову оригинальные интересные идеи, как сделать робота.

Подробные пошаговые инструкции по сборке простых роботов для. Сделать робота можно, Iy, простой робот, виброробот — простейшие роботы — robotics. Пультоид — это простой робот, Чтобы сделать их аккуратнее и отделить спаянные соединения, так чтобы. Как сделать робота своими руками из подручных средств прямо у себя дома.

В этом проекте мы опишем, как сделать простого, пневматического мягкого робота, который сделан из силиконовой резины, и формы с.

Как скоро два фотосенсора воспринимают отраженный от белоснежного поля свет, бот перемещается вперед.

• Схемы простых вибророботов для начинающих роботостроителей. Как сделать простого робота из подручных средств своими руками.
• Как сделать робота своими руками из подручных средств прямо у себя дома. Подробные пошаговые инструкции по сборке простых роботов для.
• Представляем вам очень простого робота по имени buck. Чтобы сделать их аккуратнее и отделить спаянные соединения, так чтобы.
• Iy, простой робот, виброробот — простейшие роботы — robotics. Для робота в перекрестной форме вам нужно сделать два полукруга.
• Пультоид — это простой робот, которым можно управлять с помощью любого пульта дистанционного управления, например от телевизора.
• Сделать робота можно, используя лишь одну микросхему драйвера моторов и пару фотоэлементов. В зависимости от способа соединения моторов.

Отсель прием манёвра содержащийся в неизменном повороте влево-вправо, по извилистой линии движения электрическая схемам бота максимально обычная и сочиняет всего 2 транзистора и немного маленьких доп радиокомпонентов.

Выключение как уже я сказал повыше случается механически по прошествии некоего времени. Соединения меж составляющими можнож исполнять различными методами, к примеру при помощи паяльничка или же термоплавкого клея или же конкретной скруткой.

Конкретнее о работе с драйвером движков можнож прочесть в предшествующей заметке дабы скомпенсировать проходящий через фототранзистор ток, в схему введен резистор r1, номинал которого возможно подобрать в пределах 200 ом Простой робот как сделать. ).

Взамен букв vcc нередко сообщают 5v, демонстрируя этим напряжение источника кормления. Номинал данных резисторов возможно подобрать в пределах 4, 7 ком .

Возможно обойтись как говорится в отсутствии выключателя и лишь скручивать электропровода, дабы бот отправился. Светодиод гораздо лучше подключить через сдерживающий резистор 20#151 50 ом и устроить его повторяющий вид фары, спереди.

В самом конце заметки станет видео, а покуда я проведу ряд замечаний, которые были замечены в ходе моей работы над системой. Все абсолютно трудоспособно, и простора для фантазии хоть убавляй. Нежели поближе световое пятнышко к боту, тем прытче он станет передвигаться ичем далее, тем медлительнее его манёвр по плоскости.

На всех рисунках роботов микросхема драйвера движков l293d показана символически (лишь правящие входы и выходы: Библиотека программ обновление. В заметке станут приведено описание незамедлительно нескольких роботов легкодоступных для самостоятельной производства. В этой заметке речь пойдет про то, как устроить бота паука из подручных средств.

Так или иначе не стоит принимать на вооружение резистор с противодействием меньше Сто ом, чтоб предохранить фототранзистор от перенагревания и поломки.

Светодиод возможно брать по желанию, потому что в данной модели специального ценности у него нет. Фототранзисторы на данный момент считаются, наверное, лидирующим среди известных видов оптоэлектронных устройств и различаются превосходной чувствительностью и удобоваримой стоимостью.

В сборки приняты на вооружение легкодоступные мат-лы, к примеру в виде корпуса применен компакт диск. Дабы бот не утрачивал черную линию, нарисованную на белоснежном поле, ее ширина обязана быть в пределах 30 мм или же шире.

Смещение светового пятнышка на право от бота вызоветповорот на право, а смещение светового пятнышка налево в соответствии с этим вызовет поворотвлево. Cхема бота, последующего по темной полосы, схожа предшествующей.

Превосходных последствий возможно достичь при применении бардовых либо оранжевых светодиодов с яркостью наиболее 1000 мкд. Поведение такового бота величается фотокинезисом #151 ненаправленным повышением либо сокращением физической активности в ответ на перемены значения освещённости

Инструкции по созданию роботов своими руками в домашних — Болталка

Пошаговые инструкции по созданию простейших роботов. Рейтинг: 83 / 100 ВСЕГО: 1 баллов.

Другие новости по теме:

Собираем робота самостоятельно: с чего же начать?

08 Май

Интересно, как же собрать не простое устройство, а именно многофункционального робота, который мог бы выполнять некоторые команды? Итак, наша задача – создать робота на микроконтроллере, который доступен на рынке и лёгок в программировании.

Своеобразными «мозгами» робота будет являться плата формата mini-ITX. Микроконтроллер AVR будет применён в качестве блока управления механизмами.

У микроконтроллеров AVR совершенная архитектура. Они способны выполнять команды в каждом такте. Весьма существенное значение здесь играет доступность программного обеспечения и средств разработки, а также доступность в программировании. В изготовлении робота могут использоваться разные механизмы, такие как муфта упругая и другие.

prostolinux.ru/kak-pochistit-noutbuk/ как никто знают о значении качественной чистки компьютеров. Кроме того, именно им вы можете смело доверить эту работу. Помните, что мощность ноутбука должна быть достаточной, дабы удовлетворить потребности создаваемой роботизированной модели.

Существует самый популярный метод программирования данных микроконтроллеров – пять проводков, которые подсоединены к параллельному порту стационарного компьютера.

Ещё одни значительным фактом является оптимизация AVR-архитектуры под язык Си, высокого уровня.

Таким образом, основные задачи, которые ставятся перед созданием робота, следующие: робот должен собираться из простых деталей его возможно собрать в домашних условиях робот должен свободно передвигаться и реагировать на препятствия роботом должно быть возможно управлять дистанционно.

Простой робот в домашних условиях

Завалялась у меня старая мышка, а тут я вспомнил, что в нете видел, как сделать робота из мышки. Поискал — и вот что нашел.

Данный робот будет реагировать на свет, точнее передвигаться к нему, а при столкновении будет разворачиваться и объезжать препятствие.

Детали, которые нам при этом понадобятся:

• два электродвигателя постоянного тока
• выключатель
• DPDT 5V
• LM386
• 2N3904 (транзистор)
• светодиод
• резистор на 1К
• резистор на 10К
• 100uF электролитический конденсатор
• звуковая лента кассеты
• CD-диск или дискета (для бампера)
• 9V батарейка
• держатель батарейки

Как сделать робота в домашних условиях своими руками

Сдeлaть робoта можнo, испoльзуя лишь oдну микрoсхему дрaйвера мотoров и пару фотoэлементов.

В зaвисимости от спoсоба соeдинения мотoров, микрoсхемы и фотoэлементов робoт будeт двигaться на свeт или, наобoрот, прятaться в тeмноту, бежaть впeред в поискaх свeта или пятитьcя, кaк крoт, назaд.

Если добaвить в сxему робoта пaру яpких светодиодoв, то мoжно добитьcя, чтoбы он бeгал зa рукoй и даже слeдовал по тeмной или свeтлой линии.

Принцип поведения робота основывается на фоторецепции и является типичным для целого класса BEAM-роботов. В живой природе, которой будет подражать наш робот, фоторецепция — одно из основных фотобиологических явлений, в котором свет выступает как источник информации.

В устройстве робота, кроме микросхемы драйвера моторов L293D, будет использоваться только один фотоэлемент и один электромотор. В качестве фотоэлемента можно применить не только фототранзистор, но и фотодиод или фоторезистор.

В конструкции робота мы используем фототранзистор n-p-n структуры в качестве фотосенсора. Фототранзисторы на сегодняшний день являются, пожалуй, одним из самых распространенных видов оптоэлектронных приборов и отличаются хорошей чувствительностью и вполне приемлемой ценой.

Принцип действия схемы робота очень простой. Когда на фототранзистор PTR1 упадет луч света, то на входе INPUT1 микросхемы драйвера двигателей появится положительный сигнал и мотор M1 начнет вращаться.

Когда фототранзистор перестанут освещать, сигнал на входе INPUT1 исчезнет, мотор перестанет вращаться и робот остановится.

Более подробно о работе с драйвером двигателей можно прочитать в предыдущей статье

Чтобы скомпенсировать проходящий через фототранзистор ток, в схему введен резистор R1, номинал которого можно выбрать около 200 Ом. От номинала резистора R1 будет зависеть не только нормальная работа фототранзистора, но и чувствительность робота.

Если сопротивление резистора будет большим, то робот будет реагировать только на очень яркий свет, если — небольшим, то чувствительность будет более высокой.

Источники: http://klubtravel.ru/lounge/info/prostoy-robot-kak-sdelat, http://compspeed.ru/3701.html, http://how-makes.ru/publ/elektrichestvo/prostoj_robot_v_domashnikh_uslovijakh/1-1-0-6, http://www.tiptoptech.net/content/%25D0%25BA%25D0%25B0%25D0%25BA-%25D1%2581%25D0%25B4%25D0%25B5%25D0%25BB%25D0%25B0%25D1%2582%25D1%258C-%25D1%2580%25D0%25BE%25D0%25B1%25D0%25BE%25D1%2582%25D0%25B0-%25D0%25B2-%25D0%25B4%25D0%25BE%25D0%25BC%25D0%25B0%25D1%2588%25D0%25BD%25D0%25B8%25D1%2585-%25D1%2583%25D1%2581%25D0%25BB%25D0%25BE%25D0%25B2%25D0%25B8%25D1%258F%25D1%2585-%25D1%2581%25D0%25B2%25D0%25BE%25D0%25B8%25D0%25BC%25D0%25B8-%25D1%2580%25D1%2583%25D0%25BA%25D0%25B0%25D0%25BC%25D0%25B8

Комментариев пока нет!

Источник: https://informatik-m.ru/mir_robototehniki/robot-svoimi-rukami-v-domashnih-uslovijah.html